Назначение
Системы мобильного сканирования АГМ-МС5 (далее - системы) предназначены для измерения приращения координат и определения трехмерных координат точек земной поверхности, инженерных объектов и сооружений с борта транспортных средств.
Описание
Принцип действия систем основан на использовании вращающихся пар лазер/детектор, угол поворота которых измеряется кодовым датчиком (энкодером), установленным на оси вращения. При движении транспортного средства в трехмерном пространстве сканирующий пучок импульсного лазерного излучения направляется на объекты местности в плоскости, перпендикулярной оси вращения зеркала. Отраженные сигналы регистрируются приемником излучения и преобразуются в цифровую форму.
Система позиционирования состоит из ГНСС-приёмника и инерциального блока, с помощью которых определяются пространственные координаты и ориентация систем.
Данные измерений всех компонентов систем синхронизируются по времени и записываются на внешний накопитель данных.
Определение взаимного положения антенны ГНСС-приемника и инерциальной системы производится при изготовлении систем с использованием средств, не входящих в состав систем. Ориентация системы координат инерциальной системы относительно блока систем вычисляется при заводской калибровке инерциальной системы.
При постобработке по данным инерциальной навигационной системы вычисляется точная траектория движения систем в заданной системе координат (с учетом угловой ориентации в трехмерном пространстве), а по данным сканирующего блока строится цифровая трехмерная модель сканируемых объектов.
Конструктивно системы состоят из основных частей: сканирующего блока выполненного в моноблочном корпусе, который включает в себя лазерный дальнометрический сканер, предназначенный для измерений дальности от центра сканирования до точки отражения лазерных лучей от объекта и систему инерциальной навигации, содержащую высокоточный ГНСС-приемник и инерциальную систему, предназначенную для построения на основе результатов измерений цифровой трехмерной модели реальной поверхности сканируемых объектов; ГНСС-антенны осуществляющей непрерывный прием и обработку сигналов со спутников космических навигационных систем. Системы изготавливаются в модификациях АГМ-МС5.100, АГМ-МС5.200 и АГМ-МС5.300 отличаются диапазоном сканирования (диапазоны сканирования устанавливаются программно без вмешательства в конструкцию систем), а также массогабаритными размерами.
В передней части сканирующего блока расположен лазерный дальнометрический сканер.
На боковых панелях сканирующего блока расположены:
- кнопка включения системы;
- индикатор состояния системы;
- разъем вывода протокола NMEA (опционально);
- разъем подключения одометра (опционально);
- разъем входного питания;
- разъем выходного питания;
- разъем подключения сети (LAN);
- разъем подключения сферической панорамной камеры;
- разъем подключения ГНСС-антенны.
Системы не имеют специальной пломбировки; все винты, обеспечивающие доступ к компонентам, которые могут повлиять на изменение характеристик системы, заливаются специальным лаком.
Нанесение знака поверки на средство измерений не предусмотрено.
Заводской номер систем размещается на корпусе сканирующего блока в числовом формате в виде гравировки.
Общий вид сканирующего блока и ГНСС-антенны приведен на рисунках 1 и 2. Внешний вид сканирующего блока с указанием места нанесения знака утверждения типа и места размещения заводского номера приведен на рисунке 3.
Сканирующий блок Сканирующий блок Сканирующий блок
АГМ-МС5.100 АГМ-МС5.200 АГМ-МС5.300
Рисунок 1 - Общий вид сканирующего блока
Рисунок 2 - Общий вид ГНСС-антенны
Рисунок 3 - Вид сканирующего блока со стороны задней панели с указанием места нанесения знака утверждения типа и места размещения заводского номера
Программное обеспечение
В системах используется встроенное программное обеспечение (далее - ПО) ms_fw, отвечающее за работу системы, AGM ScanControl, отвечающее за управление системой в процессе эксплуатации и проверку статуса работы, а также AGM ScanWorks, использующееся для вывода точек лазерных отражений в системе координат WGS84 (UTM) и ПО AGM PosWorks Web, использующееся для расчета траектории в режиме постобработки по данным системы инерциальной навигации и базовых станций. Средства для программирования или изменения метрологически значимых функций отсутствуют.
Уровень защиты ПО «низкий» в соответствии с Р 50.2.077-2014.
Таблица 1 - Идентификационные данные ПО
| Идентификационные данные (признаки) | Значение |
| Идентификационное наименование ПО | ms_fw | AGM ScanWorks | AGM ScanControl | AGM PosWorks Web |
| Номер версии (идентификационный номер) ПО | 3.0 и выше | 4.0 и выше | 2.0 и выше | 1.12.0 и выше |
Технические характеристики
Таблица 2 - Метрологические характеристики
| Наименование характеристики | Значение характеристики для модификации 1) |
| Модификация | АГМ-МС5.100 | АГМ-МС5.200 | АГМ-МС5.300 |
| Диапазон сканирования, м | от 0,5 до 100 м | от 0,5 до 200 м | от 1,2 до 300 м |
| Доверительные границы абсолютной погрешности определения координат точек земной поверхности в заданной системе координат (при доверительной вероятности 0,67) 2), мм в плане по высоте | ±(25+0,Ь10"3Ъ) 3) ±(25+0,1-10-3<L) 3) |
Продолжение таблицы 2
| Наименование характеристики | Значение характеристики для модификации 1) |
| Модификация | АГМ-МС5.100 АГМ-МС5.200 АГМ-МС5.300 |
| Примечание: 1) Модификации АГМ-МС5.100, АГМ-МС5.200 и АГМ-МС5.300 отличаются диапазоном и частотой сканирования, массогабаритными размерами. 2) Системы обеспечивают заявленную точность определения координат точек земной поверхности в заданной системе координат (прямоугольной системе координат) при скоростях транспортного средства до 120 км/ч и использовании в качестве базовой станции ГНСС-приемника с границами допускаемой абсолютной погрешности измерений приращений координат (при доверительной вероятности 0,95) в режиме кинематика ±2^(6+0,540-60) мм, где D - длина линии, вычисленная по измеренным приращениям координат в мм. Заданная система координат задается относительно точки установки базовой станции. Заявленные точностные характеристики достигаются при одновременном приеме сигналов ГНСС ГЛОНАСС и GPS встроенной НАП из состава системы мобильного сканирования и базовой станции. 3) Где L - расстояние до точки сканирования, мм. |
Таблица 3 - Основные технические характеристики
| Наименование характеристики | Значение характеристики для модификации 1) |
| Модификация | АГМ-МС5.100 | АГМ-МС5.200 | АГМ-МС5.300 |
| Угловое поле сканирования в горизонтальной плоскости, градус 2) | от 0 до 360 |
| Напряжение питания постоянного тока, В (бортовая сеть либо внешний аккумулятор, напряжение) | от 9 до 36 |
| Диапазон рабочих температур, °C | от -20 до +55 |
| Габаритные размеры, мм, не более сканирующий блок | | | |
| длина | 342 | 343 | 363 |
| ширина | 210 | 210 | 210 |
| высота | 335 | 305 | 364 |
| GNSS антенна диаметр | 160 | 160 | 160 |
| высота | 66 | 66 | 66 |
| Масса, кг, не более сканирующий блок | 7,2 | 6,1 | 9,1 |
| GNSS антенна | 0,42 | 0,42 | 0,42 |
| Примечание: | | | |
| 1) Модификации АГМ-МС5.100, АГМ-МС5.200 и АГМ-МС5.300 отличаются диапазоном и |
| частотой сканирования, массогабаритными размерами. 2) Градус - единица измерений плоского угла. | | |
Знак утверждения типа
наносится на заднюю панель сканирующего блока в виде наклейки и на титульный лист руководства по эксплуатации в виде наклейки или типографским способом.
Комплектность
Таблица 4 - Комплектность систем
| Наименование | Обозначение | Количество |
| 1 Система мобильного сканирования в составе: | АГМ-МС5.100 или АГМ-МС5.200 или АГМ-МС5.300 | 1 комплект |
| 1.1 Сканирующий блок АГМ-МС5 | - | 1 шт. |
| 1.2 ГНСС - антенна | - | 1 шт. |
| 1.3 LAN кабель | - | 1 шт. |
| 1.4 Кабель питания | - | 1 шт. |
| 1.5 Транспортировочный кейс | - | 1 шт. |
| 2 Программное обеспечение (USB-накопитель) | AGM ScanWorks | 1 шт. |
| 3 Программное обеспечение (онлайн доступ) | AGM PosWorks Web | 1 шт. |
| 4 Программное обеспечение (USB-накопитель) | AGM ScanControl | 1 шт. |
| 5 Система мобильного сканирования АГМ-МС5. Руководство по эксплуатации (USB-накопитель) | - | 1 шт. |
| 6 Система мобильного сканирования АГМ-МС5. Паспорт | - | 1 шт. |
Сведения о методах измерений
приведены в главе 2 «Работа с Системой» документа «Системы мобильного сканирования АГМ-МС5. Руководство по эксплуатации».
Нормативные документы
Приказ Росстандарта от 29 декабря 2018 г. № 2831 «Об утверждении Государственной поверочной схемы для координатно-временных измерений»;
Система мобильного сканирования АГМ-МС5. Технические условия.
ТУ 265112-007-29612876-2021.
